بررسي كنترل يك روبات جوشكار 4 درجه آزادي

در اين pdf پروژه كاملي از بررسي و تحليل:

1- سينماتيك و ديناميك (كتاب مقدمه اي بر روباتيك نوشته جان كريگ)،

2- كنترل مدرن (كتاب اصول كنترل مدرن نوشته علي خاكي صديق و كتاب كنترل مهندسي اوگاتا)، و

3- كنترل كلاسيك (كتاب كنترل مهندسي نوشته اوگاتا)

براي روباتي 4 درجه آزادي آمده است كه براي جوشكاري طراحي شده است. همچنين كدهاي نوشته شده در متلب و نتايج به دست آمده از آنها در جدولها و نمودارهاي فراواني آمده است.

دريافت فايل

1077

دوشنبه ۱۶ مرداد ۹۶ ۰۹:۵۳

برچسب ها: بررسي, كنترل, يك, روبات, جوشكار, 4, درجه, آزادي, كنترل مدرن, كنترل كلاسيك, اوگاتا, خاكي صديق, كريگ, روبات, نايكوييست, ارتعاشات, روباتيك, SolidWorks, Application اندرويد, رفتار مكانيكي مواد (Abaqus), آزمايشگاه ديناميك ماشين و ارتعاشات, آزمايشگاه مقاومت مصالح, گوناگون, Adams, MatLab, ديناميك ماشين, روباتيك,

ادامه مطلب

منفيس
۱۶۸ بازديد
۰ نظر

آموزش كاربرد متلب در مهندسي كنترل

كار كردن با ماتريس‌ها در متلب بسيار ساده است. در حقيقت تمام داده‌ها در متلب به شكل يك ماتريس ذخيره مي‌شوند. براي مثال يك عدد (اسكالر) به شكل يك ماتريس ۱*۱ ذخيره مي‌شود. يك رشته مانند «Whale is the biggest animal» به شكل ماتريسي با يك سطر و چندين ستون (كه تعداد ستون‌ها به تعداد كاراكترهاست) ذخيره مي‌شود. حتي يك تصوير به شكل يك ماتريس سه بعدي ذخيره مي‌گردد كه بُعد اول و دوم آن براي تعيين مختصات نقاط و بُعد سوم آن براي تعيين رنگ نقاط استفاده مي‌شود. فايل‌هاي صوتي نيز در متلب به شكل ماتريس‌هاي تك ستون (بردارهاي ستوني) ذخيره مي‌شوند؛ بنابراين جاي تعجب نيست كه متلب مخفف عبارت آزمايشگاه ماتريس باشد.

علاوه بر توابع فراواني كه خود متلب دارد، برنامه‌نويس نيز مي‌تواند توابع جديد تعريف كند.

ساخت رابط گرافيكي كاربر مانند ديالوگ‌هايي كه در محيط‌هاي ويژوال مانند بيسيك و C وجود دارند، در متلب امكان‌پذير است. اين قابليت، ارتباط بهتري را ميان برنامه‌هاي كاربردي نوشته‌شده با متلب و كاربران برقرار مي‌كند.

متلب كه از محصولات شركت مت‌وركس است، براي گروه‌هاي مختلف مهندسان رشته‌هاي مختلف از جمله مهندسي برق، مكانيك، رايانه و... كاربرد بسياري دارد.

شما در اين كتاب با تمامي اين قابليت ها آشنا مي شويد و نحوه ي كد زدن در متلب و استفاده از متلب را ياد مي گيريد.

در مورد نويسنده :

علي خاكي صديق متولد ۱۳۴۱ در خرم‌آباد ، ^[۱] اولين استاد برجسته مهندسي ايران ^[۲] ، رئيس دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي واستاد گروه كنترل دانشكده برق دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي است.
وي تاكنون ۱۲ جلد كتاب در زمينه‌هاي مختلف مهندسي كنترل و سيستم ترجمه و تاليف نموده‌است. برخي از اين كتاب‌ها بارها به چاپ رسيده و هم اكنون در دانشگاه‌هاي داخل كشور مورد استفاده دانشجويان مهندسي كنترل است.
مرتبهٔ علمي او استاد تمام است و دروس كنترل مدرن براي دورهٔ كارشناسي و درس‌هاي كنترل سيستم‌هاي چندمتغيره و كنترل تطبيقي را در دانشگاه‌هاي صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، تهران و همچنين چند دانشگاه ديگر در شهر تهران تدريس مي‌كند.

علي خاكي صديق عضو كميته‌هاي برگزار كنندهٔ كنفرانس‌هاي برق، ماشين بينائي و پردازش تصوير و هيئت تحريريهٔ چندين مجلهٔ مهندسي است. ديگر مسئوليت او طراحي سوالات كنكورهاي كارشناسي ارشد و دكتري از سال ۱۳۶۹ مي‌باشد.

زمينه‌هاي اصلي تحقيقاتي او سيستم‌هاي كنترل چند متغيره مقاوم و تطبيقي و كاربرد سيستم‌هاي كنترل است كه توسط او تاكنون بيش از ۷۰ مقاله در مجلات و ۱۳۰ مقاله در كنفرانس‌هاي علمي ارائه شده‌است.^[۳] علي خاكي صديق از سال ۱۳۸۲ الي ۱۳۸۶ نيز رياست دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي را دارا بوده‌است. وي همچنين از تاريخ ۱۴ آبان ۱۳۹۲ رياست دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي را براي بار دوم بر عهده گرفت.^[۴]

دريافت فايل

945

دوشنبه ۱۶ مرداد ۹۶ ۰۸:۳۸

برچسب ها: آموزش, كاربرد, متلب, در, مهندسي, كنترل, علي خاكي صديق, آموزش متلب, مهندسي كنترل, كنترل مدرن, matlab, خواجه نصير, آموزش ريزپردازنده, آموزش نرم افزار MATLAB, آثار ادبي بزرگان ادبيات, كنكور, آموزش نرم افزار MATLAB,

ادامه مطلب

منفيس
۱۶۳ بازديد
۰ نظر

دانلود مقاله وپروژه اندازه گيري و كنترل كيفيت

تعداد صفحات : 112

فرمت : WORD

حجم فايل : 19 MB

-تاريخچه اندازه گيري در جهان

سابقه اندازه گيري به عهد باستان باز مي گردد و مي توان آن را به عنوان يكي از قديمي ترين علوم به حساب آورد .

در اوايل قرن 18 جيمز وات (JAMES WATT) مخترع اسكاتلندي پيشنهاد نمود تا دانشمندان جهان دور هم جمع شده يك سيستم جهاني واحد براي اندازه گيريها به وجود آورند . به دنبال اين پيشنهاد گروهي از دانشمندان فرانسوي براي به وجود آوردن سيستم متريك (METRIC SYS) وارد عمل شدند .

سيستم پايه اي را كه داراي دو استاندارد يكي «متر» براي واحد طول و ديگري «كيلوگرم» براي وزن بوده ، به وجود آوردند . در اين زمان ثانيه (SECOND) را به عنوان استاندارد زمان (TIME) و ترموسانتيگراد را به عنوان استاندارد درجه حرارت مورد استفاده قرار مي دادند .

در سال 1875 ميلادي دانشمندان و متخصصات جهان در پاريس براي امضاء قراردادي به نام پيمان جهاني متريك (INTERNATIONAL METRIC COMVENTION) دور هم گرد آمدند . اين قرارداد زمينه را براي ايجاد يك دفتر بين المللي اوزان و مقياسها در سورز (SEVRES) فرانسه‌ آماده كرد. اين مؤسسه هنوز به عنوان يك منبع و مرجع جهاني استاندارد پابرجاست .

امروزه سازندگان دستگاههاي مدرن آمريكايي ، دقت عمل استانداردهاي اصلي خود را كه براي كاليبراسيون دستگاه هاي اندازه گيري خود به كار مي برند ، به استناد دفتر

استانداردهاي ملي (N.B.S)تعيين مي نمايند .

لازم به يادآوري است دستگاه هاي اندازه گيري و آزمون به دلايل گوناگون از جمله فرسايش ، لقي و ميزان استفاده ، انحرافاتي را نسبت به وضعيت تنظيم شده قبلي نشان مي دهند .

هدف كاليبراسيون اندازه گيري مقدار انحراف مذكور در مقايسه با استانداردهاي سطوح بالاتر و همچنين دستگاه در محدوده «تلرانس» اصلي خود مي باشد .

دريافت فايل

902

دوشنبه ۱۶ مرداد ۹۶ ۰۸:۱۹